伺服電機與步進電機的控制方式

　　步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元步進電機件，在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖個數，而不受負載變化的影響，當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機安設定的方向轉動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的，同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到高速的目的。但是沒有反饋信號，電機不知道具體走到了什么位置，位置精度不夠高。兩相混合式步進電機步距角一般為3.6°、 1.8°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進電機步距角更小。

　　伺服電機也是通過控制脈沖個數，伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，同時驅動器也會接收到反饋回來的信號，和伺服電機接受的脈沖形成比較，這樣系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線數)也就是說伺服電機本身具備發出脈沖的功能，它每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣伺服驅動器和伺服電機編碼器的脈沖形成了呼應，所以它是閉環控制，步進電機是開環控制。