工業機器人系統中的組成部分

　　對于一個工業機器人系統而言，其中不可少的部分：控制系統、機器人本體和示教器。

　　控制系統從常規結構上可以分為兩部分：執行機構和控制系統。執行機構包括機器人本體、伺服電機和減速裝置;控制系統則分為控制器、伺服驅動器、示教器和拓展模塊，其中拓展模塊包括力覺模塊、視覺模塊、抓取模塊等，也就是說我們我們所看到的機器人能完成的每個動作，都需要添加拓展模塊。

　　控制系統是整個系統的指揮中心，現在市面上控制系統有三種架構：基于IPC的總線式開放控制架構、PC+運動控制卡的分離架構以及高度集成的控制架構。其中，基于IPC的總線式開放控制架構目前使用較多，優勢在于易于擴展，實時性好;PC+運動控制卡的分離架構則稍遜，其拓展性弱，系統笨重且繁瑣;而高度集成的控制架構則主要適用于小型機器人系統。控制系統的實現基本要靠一行行的代碼來實現

　　對于工業機器人系統而言，示教器是用于與用戶交互的設備，它能夠處理和記憶用戶賦予工業機器人的任務指令。一般情況下，它分為三種模式：示教模式、在線模式和遠程模式。示教模式用于示教機器人的動作序列，以作業的形式保存在示教盒中;在線模式是復現用戶示教的作業，此時需要示教器對作業進行在線解析，并將解析結果發送給控制器。遠程模式是指用戶可以通過一根網線或是通過網絡的形式控制機器人動作，此時，用戶不一定就在機器人旁邊，可以是遠程遙控。

　　機器人本體就像人的胳膊或腿，它是一個執行機構，它接收來自機器人控制系統的指令，千萬別以為本體只是個執行器，本體中的電機和減速機可都是機器人本體的核心零部件，尤其是減速機。